Probleme detection base de chargement roomba966

Bonjour.
Mon roomba 966 acheté fin mai 2017 a quelques problèmes :

Il franchit parfois le virtual wall alors qu'avant il ne le faisait pas. (j ai mis de piles neuves pour tester)
De plus il a du mal a trouver la base de chargement ,que je le place a 40 cm ou 1,80cm devant celle ci.
Enfin parfois il me demande de placer le roomba sur une surface plane alors qu il y est déjà.

Les contact de charge de la base ainsi que ceux de Roomba sont propre, j'ai aussi essuyé le capteur sur la base ainsi que celui de Roomba.
Enfin les différents capteur de vide ont aussi été nettoyés.
Le problème persiste.
J ai contacte le SAV mais en attendant si vous avez des idées.
Merci