Roomba 500

Bonjour je possède un roomba série 500 depuis une dizaine d année et depuis quelque temps il demarre et bout de 15 ,20,30 minutes il tourne en rond et s arrête avec 9bip,j ai démonter le pare choc nettoyer etc mais rien n'y fait es ce quelqu'un pourrait m aider merci

Personne pour m aider?
J ai changer la batteries l année dernière,j ai mit une adaptable,et je m aperçoit qu'il se donne quand la batterie de décharger C est a dire au bout de 45 minute environ sinon il marche nickel
Es ce que ca pourrais venir de la batterie?