Roomba 650

Bonjour, j'ai un Roomba 650, je l'ai tout démonté parce qu'il ne fonctionne pas. Je l'ai tout nettoyé et remonté. J'ai fait les tests de diagnostique plusieurs fois et quelques test vers la fin qui n'allume pas la lumière verte mais je ne connais pas bien toutes les étapes de ce test . La batterie teste 17 volts et plus et la lumière verte s'allume sur la base en chargement et la lumière flache orange et de verte en continu après peu de temps. Tout semble correcte. le pare-choc fonctionne en test avec lumière verte, les roues les brosses le balais , en test le robot tourne a gauche, a droite, recule, avance, tout a l'air de fonctionner. Je l'ai réinitialisé plusieurs fois en maintenant enfoncé Dock et clean et enfoncé 3 fois sur spot. Le problème: je pèse sur clean une fois, clean s'allume en vert, je repèse sur clean pour mettre en marche il avance quelque pouces et le robot me dit de mettre le robot en charge, la batterie est full. j'ai réinitialisé la batterie pendant au moins 48 heures en direct sans la base. Se serait bien si quelqu'un pourrait me conseiller. Merci a l'avance.