Roue droite bloquée

Bonjour à tous,

Je vous expose mon problème, je viens de récupérer un IRobot 776p, un don lors d'un déménagement.
Malheureusement il a un défault, la roue droite est bloquée.
Lorsque je le met en marche, il se met à tourner en rond.
Puis il me dit de faire tourner la roue pour la nettoyer mais cela n'as aucun effet.
J'ai un autre modèle de IRobot qui lui marche, j'ai intervertie les roues, le résultat est le même, la roue droite montée sur le 776 est bloquée.
Par contre lorsque la roue est démontée/débranchée elle tourne très bien.
Je me suis donc dit que cela ne venais pas d'un problème mécanique mais plutôt logiciel.

Je ne trouve rien sur le net quand à la réinitialisation ou le test du firmware.

Si quelqu'un a une piste, une idée ou une solution je suis preneur.

Merci d'avance

Manu