Mon Roomba 620 nettoie tres superficiellement maintenant. Les poussières ca va, mais tout ce qui est un peu plus grand, comme les miettes il ne les aspire plus

De plus il ne monte plus sur notre tapis à poils longs alors que cela lui ne posait pas de problème avant.
J'ai fait un nettoyage en profondeur en démontant toutes les pièces (y compris roulements) et changé les brosses. Rien à faire.
Savez-vous d'ou peut venir le problème ?
Merci pour votre aide