par MeBlue » Jeu 25 Sep 2014 14:43
Bonjour;
Heureux propriétaire d'un XV Signature (V3.2) depuis (seulement) 1 semaine, j'ai rapidement eu des problème de robot qui se coince quasi systématiquement dans nos chaises, et lorsqu'il ne se coince pas, il met presque 1/2h à parcourir la forêt de pattes de chaises.
La configuration est celle-ci :
-une table ronde avec 4 chaises
-L'écartement latéral des pattes de chaises est à peine 1cm de plus que le robot
-L'écartement longitudinal permet au robot de rentrer facilement sous une chaise
Le comportement initial était un robot qui avançait à tâtons, passait plusieurs fois avec insistance sous les chaises et se retrouvait coincé parfois entre 2 pattes de chaises ; parfois sous la table à ne plus trouver de porte de sortie.
Ayant déja fait pas mal de robotique (en association) et m'étant cassé le nez sur des capteurs industriels (au boulot), j'en ai rapidement conclu que mes chaises avaient plusieurs facteurs aggravants qui rendent leur détection difficile par ce genre de télémètre laser :
-Les pattes de chaises en question sont fines (environ 20mm de diamètre)
-Leur revêtement est très foncé, presque noir
-Leur verni est légèrement brillant.
Je n'ai pas rencontré le problème, mais il faut savoir que la lumière directe du soleil sur l'objet à détecter peut aussi réduire les performance de ce genre de capteur.
Fort de ces constatation, j'ai scotché une petite bande de papier (blanc et mat) de 1cm de large environ autour de chacune des 16 pattes de chaises, à la hauteur du laser (environ 9cm).
J'ai constaté immédiatement un changement radical dans le comportement de mon petit Neato :
-il ne touche plus les pattes des chaises mais il slalom avec une précision incroyable à moins de 1cm de celles-ci
-il ne s'aventure plus entre 2 pattes de chaises, ni au milieu de la table si l'espace pour en ressortir est un peu juste. Pour qu'il fasse sous la table, je dois maintenant écarter une chaise, et c'est pas plus mal.
-il ne met même plus 10 min pour nettoyer la zone, ce lui lui laisse le temps de faire tout le reste l'appart en 1 seule batterie (ce qui n'était pas le cas avant).
Néamoins, malgrès l'amélioration des conditions de détection, on vois bien qu'il ne perçoit toujours pas les pattes de chaises de très loin : il lui arrive de s'approcher à toute biture de la zone et de piler à 30cm de la première chaise. Il s'arrête quelques secondes le temps de réfléchir puis attaque la zone.
J'en conclus donc qu'un Neato qui va bumper toutes les pattes de chaises est un Neato qui ne les a pas vu. S'il a vu les objets, il est normalement capable de ne pas se mettre dans des situations inconfortables. S'il ne vois pas les objets, il faut comprendre pourquoi pour pouvoir résoudre le problème, et même si je n'ai pas essayé, pour des objets aussi ponctuels que les pattes de chaises, je ne pense pas que la solution se trouve dans les bandes magnétiques (dans la mesure ou les bandes magnétiques ne lui donnent pas une vision d'ensemble à distance).
C'est sans doute un peu hors sujet, mais par rapport à toutes les vidéos que j'ai pu voir sur internet, j'ai constaté que mon système 3.2 arrête la brosse lorsqu'il se déplace sur un endroit qu'il a déja nettoyé, ou lorsqu'il galère à manœuvrer dans des obstacles. C'est sans doute pour économiser de la batterie... mais c'est un comportement que je n'ai jamais vu (entendu) sur aucune vidéo vue sur internet.