La vision du Botvac 85 ? un sujet trouble?

[jmarcusse]

Bonjour,

Heureux possesseur du Botvac 80 puis 85, j'en arrive aux mêmes problèmes de vision que tout le monde.
AUCUNE mesure ne sort de la tête, les flux RX et TX sont MUETS comme des carpes, controle à l'oscilloscope.
Juste que ce n'est pas la courroie, pas le moteur, pas le roulement de tourelle qui pose problème.
Les controles en statique montre que le 3,3V est bien présent sur la carte de la tourelle, preuve que les bobines transfèrent bien l'énergie en alternatif, le pont diode fonction, le condensateur lisse bien.
Les diodes de transferts des mesures situées dans l'axe des bobines pour transporter de manière optique les signaux RX et TX sont éclairées, donc alimentées, puisque qu'une lumière violette est constatée sur un portable. Elles sont propres au démontage.
On se rapproche petit à petit d'un problème sur le bloc optique (laser émetteur, optique réceptrice, capteur CCD de réception.
On est d'accord que pour chaque degré d'angle, le signal laser "rebondit" sur la cible, revient par triangulation optique dans la lentille, qui focalise pour avoir un point super net sur le capteur CCD, qui sert de potentiomètre optique, et détermine ainsi, suivant le point touché, la distance de la cible. Un peu de trigo est l'affaire est faite.
Toutes les mesures sont azimutées par rapport au chassis du robot par une couronne à dents lue par un capteur optique embarqué sur la tourelle. Une des dents est moins large, permettant une identification angulaire à chaque tour.

Ma question est de 2 niveaux :
1) comment s'assurer de la puissance d'émission du laser (il va chuter irrémédiablement dans le temps) ? Et c'est peut être bien mon cas...
2) comment effectuer le controle de la netteté et régler le tirage optique de la lentille ? Avec le temps il y a peut être lieu de le fignoler. Et c'est peut être bien mon cas...

Merci de vos réponses si vous en savez un plus que moi sur le sujet. Cordialement.

[Jean-benoit]

Bonsoir
Avez vous fait un diag du fonctionnement du laser avec sa vue degré par degré et, les zones ou il remonte une erreur.

xv-defaut-laser-erreur-4xxx-solution-t4955.html

Le Laser du botvac est un peu différent de par sa construction par rapport aux XV mais le principe reste le même

[glnc222]

Lidar lens focus issues on English forum RobotReviews. Some users have adjusted the focus of the lenses. The Lidar is a parallax rangefinder reading the angle to a laser spot on the wall with a single-line camera sensor on the receiving tube. The spin motor must have the correct speed to read the direction of the beam by timing; sometimes the spin motor gets replaced. 300rpm exactly.

Lidar lens focus adjustment, near-sighted http://www.robotreviews.com/chat/viewto ... ir#p140958

http://www.robotreviews.com/chat/viewto ... 33#p140933

laser vs detector http://www.robotreviews.com/chat/viewto ... 20&t=22649

Botvac Lidar Adjustment Screw
http://www.robotreviews.com/chat/viewto ... 11#p149211

[jmarcusse]

Bonjour, et merci pour ces réponses.

Je n'ai pas testé avec le logiciel, car rien ne fonctionne correctement.

J'ai donc pris la décision de tester le LIDAR hors de l'aspirateur.
Pour pouvoir travailler sur la partie tournante, c'es pas facile! J'ai donc injecté en parallèle sur la sortie du capteur de rotation un signal "simulant" la rotation (14 impulsions de 6,2ms à l'état haut, 6,2ms à l'état bas, puis une 15ème de 3,1ms à l'état haut et 9,1ms à l'état bas, ce qui correspond à la lecture des cames vue par la capteur de rotation à 5Hz, y compris le top tour (15eme impulsion différente) qui permet de connaitre l'orientation du chassis du lidar donc du robot en 2D.

Sur la carte statique, la diode de transfert des données numériques montre de l'activité : la récupération du flot via un Arduino à 115200bd ne montre rien de consistant, les trames émises sont bancales, parfois 22 octets, parfois bien moins. L'alimentation fonctionne bien, pas de problème de régulation, le condensateur filtre parfaitement le 3,3V cc.

La diode laser emet un très faible point rouge (visible sur téléphone seulement), le transistor qui envoie le + sur la diode commute (grace à la reconnaissance du signal de rotation simulé). Le - de la diode est relié par défaut au 0V par une résistance de 4,7k, donc faible allumage. Le - de la diode peut être aussi relié au 0V par l'intermédiaire de 2 transistors en série pilotés par le système qui décide ou non de la pleine conduction ou du PWM grace à la lecture de l'état de retour de la diode (fil jaune) (position Mesure active).
Malheureusement le retour n'est pas assez conséquent, et l'émission laser ne dure que 5 secondes et s'arrête (autocontole signal laser pas assez fort).
J'en viens donc à dire, après avoir forcer les transistor à commuter, (pour vérifier qu'ils ne sont pas morts) que la diode laser ne donne pas assez de signal pour amorcer l'émission.
Qu'en pensez vous ?

Merci de vos réponses; JMarc

[jmarcusse]

Je viens de tout remonter, Neato Control reste bien en cercle rouge. Voir PJ.
Cordialement. JMarc

[Jean-benoit]

Bonjour jmarcusse

Vous êtes bien plus fort que moi en électronique, je lis vos explications avec grand intérêt. des photos ... seraient les bienvenus ! Merci
Dans votre cas, la carte mère remonte bien un défaut 8054 pour toutes les positions angulaire ! par contre, curieux qu'aucun defaut en 4XXX ne soient affichés a l'ecran ce qui est bien le cas avec le série XV
Le fait de ne pas voir la led rouge du laser a l'oeil nu n'est pas normal...hélas, je n'ai pas sous les yeux de module laser de botvac . y a t-il comme pour la série XV un contacteur tournant ?

[jmarcusse]

Bonjour Jean-Benoit,
Non, il n'y a pas de collecteur tournant sur le Botvac. C'est un système de transmission optique dans l'axe de la tourelle, juste génial pour passer les datas de la partie tournante à la partie fixe. Il y a même 2 voies : une en sens partie tournante -> partie fixe pour les datas donc, et une en sens partie fixe -> partie tournante pour programmer le micro code? je suppose.
Je me suis interressé à la partir transmission des datas, et elle ne fonctionne pas bien pour le moment, je tente d'envoyer des états logiques 0V ou 3,3V sans parler de datas (j'ai déconnecté le fil qui apporte les datas sur la diode Emission de la partie tournante, rien à faire, la photodiode réceptrice ne bouge que de pas grand chose (5mV) ça me parait pas bon.
Pourtant la partie tournante est bien alimentée par les 2 bobines concentriques (1 fixe, l'autre tournante), le redresseur et le filtrage sur la partie tournante sont ok, le 3,3V est nickel..
Je ne pense pas avoir de problème d'alignements optiques, la diode arrose gros! comme si je manquais de puissance d'émission.
Affaire à suivre?

[liamsmith]

Pour vérifier la puissance d'émission du laser, vous pouvez utiliser un wattmètre laser. Cet appareil mesure la puissance de sortie d'un faisceau laser et peut vous aider à déterminer si le laser émet suffisamment de puissance pour remplir sa fonction prévue. Si la puissance du laser est trop faible, il peut être nécessaire de la remplacer. Cependant, il convient de noter que les lasers sont généralement très fiables et peuvent maintenir leur puissance de sortie pendant une longue période, ce n'est donc peut-être pas le problème.

[Janesbenth1]

Un wattmètre laser peut être utilisé pour mesurer l'intensité du faisceau laser. La capacité du laser à accomplir sa tâche prévue peut être déterminée en utilisant cet équipement, qui mesure la puissance de sortie du laser. Le laser devra peut-être être remplacé si sa sortie est trop faible. Il convient de noter, cependant, que les lasers sont souvent assez fiables et peuvent maintenir leur puissance de sortie stable pendant une longue période.